야마(Yama, 전 인류에 공통되는 보편적 도덕률)
아사나(Asana, 자세 항법)
푸라나 야마(Pranayama, 호흡법)
프라티 아 하라(Pratyhara, 욕망, 감정 및 외적 대상에 의한 지배로부터의 해방과 자율 훈련)
다라나(Dharana, 집중 통일 항법)
디아나(Dhyana, 노력, 명상)
사마디[Samadhi, 삼매: 심오한 명상으로 얻어지는 초 의식, 해탈 상태로서 명상의 대상 즉 파라 마트 마(Paramatma 일체가 된다.]
요가의 올바른 수행 방법은 올바른 목적만큼이나 중요한 것이다. 파탄잘리는 영혼을 탐색하기 위한 요가의 8가지 단계를 제시하고 있다.
야마와 네 야마는 욕망과 감정을 제어해서 타물(他物) 잎과 조화를 이루게 한다. 자세 행 법은 육체를 강하고 건강하게 유지해 주고, 자연과 조화를 이루도록 하나. 마침내, 요기( yogi)는 위의 수행을 통해서 몸뚱이에 집착하는 생각이 없어지고, 그 몸뚱이가 영혼과 화합되는 방편이 되게끔 한다. 이 처음의 세 단계를 '외부를 향한 구도(bahiranaga sadhana)'라 한다.
그다음의 두 단계, 프라나야마와 프락치와 하라는 호흡을 조절하고 그로 인해 마음을 제어하는 것을 가르쳐 준다. 이것은 욕망의 속박으로부터 벗어나는 것을 도와주는데, 이 두 단계를 구도(antaranga sadhana)'라 한다.
다라나, 디아나와 사마디는 요기를 영혼의 가장 깊숙한 곳으로 인도한다. 요기는 신을 천상에서 찾으려 하지 않는다. 그것은 신이 자기 속에 존재함을, 즉 자신 속에 존재하는 지고의 영혼임을 알고 있기 때문이다. 이 마지막 세 단계가 자기와 창조주를 일체가 되도록 해 준다. 이 세 단계가 안타 하트만 사다 나(Antaratma sadhana)라고 하는 불성 계발의 수행법인 것이다.
심오한 명상을 통해서 아는 이, 앎 자체 그리고 알게 된 것, 이 셋이 하나가 된다. 보는 이, 보이는 것, 보인 것 역시 각각 떨어져서 따로따로 존재하는 것은 아니다. 그것은 마치 위대한 음악가가 그의 악기와 악기로부터 나오는 음악과 하나가 되는 것과 같은 것이다. 그래서 요기는 자기의 본성을 알게 됨으로써 자신에 자신(Atman)이 바로 자신 속에 있는 우주정신(지고의 신성)의 한 부분임을 깨닫는다.
사람이 자신의 신성에 이르는 길은 한 가지만이 아니다. 활동적인 사람은 일과 의무를 통해 그 자신의 신성을 깨닫게 되는 카르마 마르기(Karma Marg)를, 감성적인 사람은 신에 대한 헌신과 사랑으로 깨달음을 얻은 박이 마르기가(Bhakti Marga), 지성적인 사람은 지식을 통해서 깨닫는 주나 마를 가(Janna Marga)를, 그리고 사색적이거나 사려가 깊은 사람은 마음을 다스림으로써 그 자신의 신성을 깨닫는 요가 마르기(Yoga Marga)를 통해서 각각 깨달음에 이른다.
그 자신의 판단과 지혜로 진실과 허위, 영원과 순간, 선과 쾌락을 구별할 수 있는 사람은 행복하다. 진실한 사랑을 알고, 신의 모든 창조물을 사랑하는 이의 행복은 두 배인 것이다. 진심에서 우러나온 사랑으로 다른 사람을 위해 봉사하는 이의 행복감은 세 배이다. 그러나 언젠가는 주여 없어질 이 육신을 가지고 지식, 사랑과 이타적인 봉사와 이타적인 봉사와 결합하는 자는 성스럽다. 그는 성스러운 강들-강가(Ganga) 잠가나(Jamuna)가 한 곳에서 만나는 곳과 같은 성지가 되어 그를 대하는 사람들은 평온해지고 정화가 된다.
마음, 감각 기능, 열망, 생각, 이성을 정복한 사람은 승리자 왕이라 하겠다. 그는 우주정신세계와 연결되는 라자(Rah) 요가에 적합하게 됨으로써 내성의 빛을 갖게 된다. 자신의 마음을 지배하는 사람이 바로 라자 요기이다. 하자란 말은 왕을 의미한다. 파탄잘리가 마음을 제어하는 방법들을 설명하면서도 그 경구 속에 '라자 요가'에 대한 언급이 없고 단지 아 그 탕 가(Astana) 요가, 즉 요가의 8단계라 부르고 있다. 이같이 자기 자신의 완전한 지배를 의미하는 것이 내포되어 있으므로 이것은 라자 요가(Raja Yoga)라 부르는 것이다.
「하타 요가 프라디피카」(Hath Yoga Pradipika: hath=정신력 혹은 단호한 노력)의 저자 스와트 마라만(Svatmarama)은 그것과 동일한 길을 하타(Hath) 요가라 부르는데 그 이유는 그것이 엄격한 수행이 요구되기 때문이다. 일반적으로 요가와 하타 요가는 서로 거리가 있고 정반대라고 알려져 있다. 즉 파탄잘리의 「요가 경 Yoga Sutra」는 정신적인 수행이며, 스와트 마라만의 「하타 요가 프라디피카 Hath Yoga Pradipika」는 오로지 육체적인 수행을 다룬다고 여겨진다. 하지만 실은 그렇지 않고 둘의 관계는 상호 보완적이고, 해탈을 향한 동일한 접근 방식이다. 히말라야의 빙정을 오르기 위해서, 등산 가는 신체적인 강인함과 훈련만 아니라, 사다리, 밧줄, 아이젠이 필요한 것처럼 요가 수행자도 파탄잘리가 다루는 라자 요가의 정상에 도달하기 위해서는 스와트 마라의 하타 요가의 지식과 수행이 필요하다.
이 요가의 길은 다른 세 가지 것들의 원천이다. 그것은 고요와 평정을 가져오고 신 애의 절대 순종의 마음을 마련하게 해 줌으로써 이 네 가지 길은 하나로 합치게 된다.